Texture sensing é a capacidade de um robô efeito final para determinar se uma superfície é lisa ou áspera. Há várias maneiras de fazer isso; o método mais simples envolve luz refletida.
Um raio laser e fotorreceptores podem ser usados para dizer a diferença entre uma superfície lisa e uma superfície rugosa ou fosca com alto albedo (baixa absorção de luz). Uma superfície brilhante, como uma folha de metal polido ou um painel de vidro não fosco, comporta-se de acordo com o princípio de que o ângulo de reflexão é igual ao ângulo de incidência relativo a um plano tangente ao ponto de incidência. Uma superfície mate, tal como uma folha de papel de impressora, dispersa raios de luz incidentes. Se vários fotorreceptores forem configurados para capturar a luz refletida, uma superfície brilhante refletirá o feixe de volta apenas para um receptor posicionado no caminho do feixe cujo ângulo de reflexão seja igual ao seu ângulo de incidência. A superfície mate refletirá o feixe de volta a todos os receptores.
Um sensor de textura baseado em laser não pode medir com precisão o grau de rugosidade de uma superfície que não é brilhante. Um pedaço de papel de impressora reflete a luz visível da mesma maneira que uma camada de farinha, areia ou cascalho. Além disso, um sensor de textura à base de luz visível não funciona bem contra superfícies ásperas ou foscas com baixo albedo. Tal superfície, como o preto de carbono, produz uma resposta negativa nos fotorreceptores. Para superfícies deste tipo, elétrons de alta velocidade, raios infravermelhos ( IR ) ou raios ultravioleta (UV) às vezes funcionam. Mas emissores e receptores eficientes dessas formas de energia são caros.
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